İstanbul Boğazı'nın iki yakasına yayılmış hemen hemen her Boğaziçi semtinin kendisiyle aynı adı taşıyan bir de iskelesi vardır. Geçmişte Şirket-i Hayriye vapurlarının, günümüzdeyse İDO şehir hatları vapurlarıyla deniz taksilerinin, kıtalararası ve semtlerarası deniz ulaşımını sağladığı bu iskelelerin birçoğu Osmanlı döneminden kalma tarihî yapılardır. Restore edilerek günümüzde hâlâ kullanılan iskelelerin yanı sıra yakın zamanda inşa edilmiş iskeleler de Boğaz'da yolcu taşımacılığına yardımcı olmaktadır.
Boğaziçi iskelelerinin en belirgin özellikleri tek katlı ve çoğu zaman yarı ahşap yarı betonarme olarak inşa edilmelerdir. İstanbul Boğazı'nda on dördü Anadolu Yakası'nda, on dördü Avrupa Yakası'nda olmak üzere toplam 28 iskele bulunmakta ve bunların on dokuzunda deniz taksi kullanılabilmektedir. Kadıköy ve Üsküdar iskeleleri gibi günün her saati yoğun olarak kullanılan iskelelerin aksine Boğaziçi iskelelerinden çoğu zaman yalnızca pik saatlerde vapur kalkar ve haftanın belirli günlerinde vapur seferleri yapılmaz. İstanbul Boğazı'nda bulunan ve kullanımda olan iskeleler şunlardır:
Avrupa Yakası'nda | Anadolu Yakası'nda | ||
Rumelkavağı | Arnavutköy | Anadolukavağı | Çengelköy |
Sarıyer | Ortaköy | Beykoz | Beylerbeyi |
Büyükdere | Beşiktaş | Paşabahçe | Kuzguncuk |
Yeniköy | Kabataş | Çubuklu | Üsküdar |
İstinye | Karaköy | Kanlıca | Harem |
Emirgan | Eminönü | Anadoluhisarı | Haydarpaşa |
Bebek | Sirkeci | Küçüksu |